Solution for Andrews' squeezer mechanism

Programming language: MATLAB (lauffähig auch unter GNU Octave)
Governing equations: index-3 DAEs, redundante voll-kartesische Koordinaten
mit Einheitsquaternion je Koerper; Reduktion auf
Minimalform ueber den Nullraum der Zwangs-Jacobi
(ydot = S*qd), mit Lage- und Geschwindigkeits-
Projektion pro Integrationsschritt
Integrator: Explizites Runge-Kutta 4. Ordnung
Time step: 2e-4 s (fixed)
Simulation time: 0.05 s
Accuracy measure: max |F_sim - F_ref| = 1.9e-3 m ueber [0, 0.05] s
(Positionsabweichung Punkt F gegen die Referenzdatei;
Energiebilanz dU wird durch Projektion erhalten)