Solution for Four-bar linkage with diagonal spring and damper

% Methode: MINIMALKOORDINATE. Das 1-DOF-System wird durch den Winkel phi
% (Stab B-D zur x-Achse) parametrisiert. Am Gleichgewicht phi0 (dV/dphi=0):
% reduzierte Masse M_e = sum m|dCM/dphi|^2 + sum Iz (dtheta/dphi)^2
% reduzierte Steife K_e = d^2V/dphi^2 (Feder + Schwerkraft)
% reduzierte Daempf. C_e = c (dL/dphi)^2 (Daempfer A-D)
% Eigenwerte aus M_e s^2 + C_e s + K_e = 0.
% Die Minimalkoordinaten-Reduktion liefert den EXAKTEN Spektrum -- keine
% Scheineigenwerte (die Zwangsrichtungen sind vollständig eliminiert).
Matlab (Octave) Function